产品:302
上图是ABB机器人配件示教器，其中A是示教器与控制柜之间的连接电缆，B是触摸屏，C是急停开关，D是手动操纵杆，E是数据备份与恢复用USB接口（可插U盘/移动硬盘等存储设备），F是使能按钮。
使能按钮是为保证操作人员人身安全而设计的。使能按钮分为两档，在手动状态下按下去机器人将处于电机开启状态。只有在按下使能按钮并保持在“电机开启”的状态才可以对机器人进行手动的操作和程序的调试。
第二档按下时机器人会处于防护停止状态。当发生危险时（出于惊吓）人会本能地将使能按钮松开或按紧，这两种情况下机器人都会马上停下来，保证了人身与设备的安全。
示教器
首先：在示教器手动操作中停止使用4机器人焊钳，重新插拔与变压器连接哈丁，故障无法消除；
第二步：确认循环水无问题后，检测哈丁C4和C8接头（温度检测线）通断，不通；更换哈丁无效，发现原哈丁接头有水迹和烧蚀现象；
第三步：确认焊钳变压器侧接头有水迹，检测焊钳输出电流正常，决定屏蔽温度反馈信号；经查证示教器diTrafoTempOKG2信号点地址为di0。
第四步：在控制柜内由XT31引出24V电短接到board10中di0处；联系技术将二次电压反馈改为初级电压检测反馈。
第五步：生产完毕后更换焊钳变压器；
第六步：人员可手动运行ABB机器人程序进行轨 迹验证，并依次校准外轴（焊钳或导轨）机械零点。
注意：
生产过程中出现焊钳变压器温度过高报警，重新插拔哈丁并重启博士柜无效果时，马上测量温度检测线路通断（哈丁接头内C4、C8），若线路不通，且测量输出电流正常的情况下，根据示教器中ditrafotempok(一般位于BOARD10)信号地址，从XT31引24V进行短接处理,同时改为初级电压反馈检测。
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