作为世界机器人“四大家族”之一,ABB 是全球机器人技术的领军企业,也是*早在中国开展工业机器人本地研发及本地生产的跨国企业之一。
1、指令表IL
指令表(IL)由一系列指令组成。每条指令都由一个新行开始,包含一个操作符以及和操作符类型相关的一个或多个操作数,并用逗号分开。在指令前可以有标号,后接一个冒号。
注解必须在一行的后,指令之间可以插入空行。
示例:
标号 | 操作符 | 操作数 | 注释 |
LD | 17 | ||
ST | lint | (*comment*) | |
GE | 5 | ||
JMPC | next | ||
LD | idword | ||
EQ | istruct.sdword | ||
STN | test | ||
Nest: |
在IL语言中,可以使用下面的操作符和修饰符。
修饰符:
JMP、CAL、RET中带C:指令在预置表达式结果为TRUE时执行。
JMPC、CALC、RETC中带N:指令在预置表达式结果为FALSE时执行。
其它指令中带N:操作数取反(不是累加器)。
操作符 | 修饰符 | 意义 |
LD | N | 使当前结果等于操作数 |
ST | N | 在操作数位置保存当前结果 |
S | 如果当前位置为TRUE,置位布尔操作数为TRUE | |
R | 如果当前位置为TRUE,复位布尔操作数为FALSE | |
AND | N,( | 位与 |
OR | N,( | 位或 |
XOR | ( | 位异或 |
ADD | ( | 加 |
SUB | ( | 减 |
MUL | ( | 乘 |
DIV | ( | 除 |
GT | ( | > |
EQ | ( | = |
NE | ( | <> |
LT | ( | <= |
JMP | ( | < |
CAL | ( | 跳转到标号 |
PET | CN | 调用功能块 |
) | CN | 评估括号操作 |
下表为IL中全部的操作符及可能的修饰符和相关的意义:
IL是一种面向行的语言。
标号 | : | 操作符/功能 | 操作数(表) | 注释 |
跳转标号 | 分隔符 | IL操作符或功能名 | 用于操作符的零个,一个或多个常数、变量,或用于功能的输入参数,由逗号分隔。 | 在(*…*)中的注释,可选 |
通过不同的操作符组修改CR
影响CR数据类型的操作符组 | 缩写 | 操作符示例 |
Create(建立) | C | LD |
Process(处理) | P | GT |
Leaveunchanged(保持不变) | U | ST:JMPC |
Settoundefined(设置为未定义的) | CAL=功能块的无条件调用,
|
操作符 | 操作符组 | 描述 | |
LD | LDN | C | 装入操作数(操作数的反值)到CR |
ANDAND( | ANDNANDN( | P | 操作数(操作数的反值)和CR的布尔AND(“与”运算) |
OROR( | ORNORN( | P | 操作数(操作数的反值)和CR的布尔OR(“或”运算) |
XORXOR( | XORNXORN( | p | 操作数(操作数的反值)和CR的布尔XOR(“异或”运算) |
ST | STN | U | 将CR存到操作数 |
S | U | 若CR=1,则将操作数设置为TRUE | |
R | U | 若CR=1,则将操作数设置为FALSE | |
) | U | 结束括号:对递延操作求 |
带布尔操作数(BOOL类型)的操作符
用于类属数据类型(类型ANY)操作数的操作符
操作符 | 操作符组 | 描述 | |
LD | C | 操作数装入CR | |
ST | U | 将CR存储到操作数 | |
ADD | ADD( | P | 加操作数,结果存入CR |
SUB | SUB( | P | 从CR减去操作数,结果存入CR |
MUL | MUL( | P | 操作数乘以CR |
DIV | DIV( | P | CR除以操作数 |
GT | GT( | P | CR>操作数(大于) |
GE | GE( | P | CR>=操作数(大于或等于) |
EQ | EQ( | P | CR=操作数(等于) |
NE | NE( | P | CR<>操作数(不等于) |
LE | LE( | P | CR<=操作数(小于或等于) |
LT | LT( | P | CR<操作数(小于) |
) | U | 结束括号 |
跳转和调用
操作符 | 操作符组 | ||||
JMP | -或U | (无)/有条件跳转到一个跳转标号 | |||
JMPC | JMPCN | U | |||
CAL | -或U | (无)/有条件调用一个功能块 | |||
CALC | CALCN | U | |||
RET | -或U | (无)/有条件从一个功能或功能块返回 | |||
RETC | RETCN | U | |||
功能名 | P | 功能调用 |
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