产品:302
一、本节要点
★ 了解需校准情况
★ 熟悉零点校准原理
★ 熟练掌握零点校准方法
二、需校准情况
在以下几种情况下，ABB机器人需要校准机械零点：
（1）新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。
（2）电池电量不足，更换电池。
（3）更换机器人本体或控制器。
（4）转数计数器数据丢失。
三、校准原理
IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
图1
★ 了解需校准情况
★ 熟悉零点校准原理
★ 熟练掌握零点校准方法
二、需校准情况
在以下几种情况下，ABB机器人需要校准机械零点：
（1）新购买机器人时，厂家未进行机器人零点校准。
（2）电池电量不足，更换电池。
（3）更换机器人本体或控制器。
（4）转数计数器数据丢失。
三、校准原理
IRB 120 机器人本体的6个轴均有零点标记，如下图所示。手动将机器人各轴零点标记对准，记录当前转数计数器数据，控制器内部将自动计算出该轴的零点位置，并以此作为各轴的基准进行控制。
图1
图2
如果显示的是坐标值（如图3）可以通过图3中标记3处的按键，切换显示成单个轴的角度值。（图3标记2是切换机器人是按照 直线运动/重定位运动）
如果显示的是坐标值（如图3）可以通过图3中标记3处的按键，切换显示成单个轴的角度值。（图3标记2是切换机器人是按照 直线运动/重定位运动）
图3
机器人都在零位之后，然后，点击屏幕左上角“菜单”按键，然后找到“校准” 如图4
机器人都在零位之后，然后，点击屏幕左上角“菜单”按键，然后找到“校准” 如图4
图4
依次按照下面图片顺序点击，即可完成校准
依次按照下面图片顺序点击，即可完成校准
图5
点击左下角的”Manual Method（Advanced)“ （手动高级）
点击左下角的”Manual Method（Advanced)“ （手动高级）
图6
点击updat Rrvolution Counters(更新转数计数器)
点击updat Rrvolution Counters(更新转数计数器)
图7
勾选 Mechanical Unit 下面的ROB_1,然后点击 "OK"
勾选 Mechanical Unit 下面的ROB_1,然后点击 "OK"
图8
在下面的界面，一般来说新的机器人，不是所有的机器人机器人都会丢失零点，可以只选择丢失零点的轴校准。
选择好需要校准的轴，点击 Update
在下面的界面，一般来说新的机器人，不是所有的机器人机器人都会丢失零点，可以只选择丢失零点的轴校准。
选择好需要校准的轴，点击 Update
图9
点击 Update
点击 Update
图10
点击 OK
点击 OK
图11
点击Calib.Parameters(校准参数)选项下的第二项 Edit Motor Calibration Offset(编辑电机校准参数)
点击Calib.Parameters(校准参数)选项下的第二项 Edit Motor Calibration Offset(编辑电机校准参数)
图12
查看各轴值，和机器人二轴机械臂上的数值进行对比
查看各轴值，和机器人二轴机械臂上的数值进行对比
图13
确认后退出即可
确认后退出即可
- 下一篇：如何选择合适的机器人？
- 上一篇：ABB收购贝加莱