工业机器人在恶劣的条件下工作。即使设计规范良好，维修率可以降低，也必须定期进行定期检查和预防性维修。


1.系统控制柜

维修频率如下:

一般维护，1次/天;

清洗/更换滤布一次/500H;

(3)更换测量系统电池，2次/7000H;

(4)更换电脑风扇单元，更换伺服风扇单元，1次/50000H;
检查冷却器，1次/M

注意:

1. 时间间隔主要取决于环境条件;

2. 取决于机器人的工作时间和温度;

3.正确判断机器人运行是否平稳。

(1)检查控制器的散热情况

确保不会出现下列影响散热的因素:

控制器用塑料或其他材料覆盖;

控制器的背面和侧面之间没有足够的空间(>120mm);

控制器的位置靠近热源;

控制器顶部的杂物;

控制器太脏了;

一个或多个冷却风扇不工作;

风机进出口堵塞;

空气过滤布脏了。

注意:当未执行作业时，控制器的前门必须保持关闭。

(2)教学仪器干净

根据实际需要，对教学设备按适当的频率进行清洁。

虽然面板的漆膜可以承受大多数溶剂的腐蚀，但仍应避免接触丙酮等强溶剂;

如有可能，当教学设备不适合使用时，应将其取出并放置在清洁的地方。

(3)清洗控制器

控制器内部应根据环境条件，每隔适当的时间进行清洁，例如每年一次;

应特别注意冷却风扇和进/出口的清洁。清洁时，使用尘刷和真空清除刷下的灰尘。不要用真空吸尘器直接清洗零件，否则会造成静电放电，损坏零件。

注意:在清洗控制器内部之前，一定要将其切断!

清洗/更换滤布

驱动系统冷却单元滤布位置:

1. 在控制柜的北面找到滤布;

2. 取下滤布架;

3.将旧滤布从滤布架上取下;

4. 将新滤布插入滤布架上。

5. 用新滤布将滤架滑动到位。

注:除更换滤布外，还可选择清洗滤布。详情如下:

用30-40℃水洗3-4次。不要把布拧干，可以放在平整的表面上晾干。清洁的压缩空气也可以用来清洁滤布。

更换电池

电池:
测量系统电池为一次性电池(非充电电池);

电池更换后，消息将出现在消息日志中。在信息出现后，电池可以使用1800个小时。(当出现以上信息时，建议更换电池)
电池只有在控制柜“关机”的情况下才能工作。电池寿命约7000小时。

如果控制柜除了控制机器人外还控制CBS单元，或者如果使用8轴机器人，电池寿命一般如上所述(使用2个SMU单元)。
(6)检查冷却器

冷却回路采用免维护密封系统，外部空气回路的所有部件应按要求定期检查和清洗。

当环境湿度较大时，应定期检查出口是否排水。

操作程序:
1. 拆卸冷却器外壳上的百叶，并断开监视器连接器;

2. 从百叶窗上取下滤布(如有)，用真空吸尘器清洗滤布，或根据需要更换滤布。

3.拧下4个螺丝，拆下外环风机(1);

4. 拆下风扇(2);

5. 拔下风扇接头(3);

6. 拧下4个螺丝，取下盖板(4);

7. 将显示电缆通过电缆连接器推回;

8. 拆下冷却器外壳的盖板;

9. 拆去盖板与壳体之间的接地电缆;

用吸尘器或压缩空气清洁百叶窗、罩、风扇、热交换器盘管(5)和压缩机房。可使用去油剂和其它不易燃的洗涤剂来清除顽固的油污。

机器人身体保养

一般维护，1次/1天;

(2)轴制动试验，1次/1天;

3周齿轮对及齿轮润滑1次/1000H;

润滑中空腕部，1次/500H;

每隔1年更换一次齿轮箱内的润滑油，以后每5年更换一次。

1. 时间间隔主要取决于环境

2. 取决于机器人的工作时间和温度;

3.正确判断机器人运行是否平稳。

(一)一般维护

1. 清洁机械手

应定期清洗机械手底座和手臂

小心使用溶剂。

应避免使用丙酮等强溶剂。

可使用高压清洗设备，但应避免直接喷到机械手上。

如果机械手有油膜保护，按要求拆卸。(应避免使用塑胶保护)

为了防止静电的产生，必须用浸湿或湿布擦拭不导电的表面，如喷涂设备、软管等不要用干布。

2. 空心的手腕

如有必要，应定期清洁空心腕关节，避免灰尘和颗粒物的积聚。

用无毛布清洁。

清洗手腕后，可以在手腕表面添加少量凡士林或类似物质，清洗后会更方便。

3.定期检查

如有需要，应经常检查以下各点:

检查漏油。如发现严重漏油，请维修人员协助处理。

检查齿轮间隙是否过大，如发现间隙过大，应向维修人员求助;

检查控制柜、清洗装置、工艺柜、机械手之间的电缆是否损坏。

4. 检查基本固定螺钉

固定在机械手基座上的紧固螺钉和夹具必须保持清洁，不得接触水、酸碱等腐蚀性液体。这避免了紧固件衣服。

如果防腐涂层如镀锌涂层或涂层损坏，应清洗相关部位并涂上防腐涂层。

(2)轴刹车试验

运行过程中，各轴电机制动器磨损正常。为了确定刹车是否正常工作，必须进行一次测试。

试验方法:按下列方法检查各轴电机的制动器。

1. 将机械手轴运行到相应位置，使机械手总重量和所有载荷达到*大(*大静载荷);
2. 关闭电机电源;

3.检查所有轴是否保持与以前一样。

如果电机断电后机械手仍未改变位置，则制动力矩足够。机械手也可以手动移动，以检查是否需要进一步的保护。当移动机器人遇到紧急刹车时，刹车会帮助它停止，所以可能会有磨损。因此，需要在机器的生命周期中进行重复测试，以确定机器是否保持了原来的性能。

(3)润滑三轴齿轮对和齿轮

工具和用品:
K-nate(或Omega 77)润滑脂;

油脂泵。

步骤:
警报!在开始以下程序之前，请确保机器人和相关系统已关闭并锁定。

1. 将指定类型的润滑脂注入润滑脂泵;

2、每个油嘴放入少许(1克)润滑脂，润滑齿轮油嘴和4个齿轮油嘴。

小心!不要注入太多，损坏一侧的密封。

(4)润滑空心腕关节

10个中空腕部润滑点:

工具和用品:

K-nate(或Omega 77)润滑脂;

油脂泵。

小心!每个喷嘴只需要几滴润滑油(1克)。不要注入过量的润滑油，否则会损坏手腕密封和内部套筒。

转动轴，分别转动90°、180°、270°，然后润滑。

检查齿轮箱的油位

1轴、2轴变速箱加油插头位置:

1轴:打开填料塞;

轴2:打开填料塞和填料或。

3、4、5、6轴变速箱加油插头位置:

3轴:打开加油插头;

4、5、6:打开油塞或。

(3个轴臂必须水平放置

IRB 5500

注:壳牌Tivela S150用于轴1和2的齿轮箱装运前。

其它轴类齿轮箱运回家前:壳牌Omela 320润滑油